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同学你好~
在一般过去时中，插入助动词did，谓语动词变为原形。
前一句已经有did了，所以understand用原形。

一般过去时的结构

⑴ 肯定句“主语＋动词过去式＋其他”或者“主语＋was／were＋其他”。
当表示主语的身份、状态等，后面加表语的时候，谓语用was／were
I played tennis last weekend.   我上周末打网球了。
My school trip was great.    我的学校郊游棒极了。


⑵ 否定句“主语＋didn’t＋动词原形＋其他”或“主语＋wasn’t／weren’t＋其他”。
The girl didn’t play computer games yesterday afternoon. 这个女孩昨天下午没玩电子游戏。
Old Henry wasn’t happy last Friday.   上星期五老亨利不高兴。

⑶ 一般疑问句“Did＋主语＋动词原形＋其他？”
肯定回答为“Yes，主语＋did”，
否定回答为“No，主语＋didn’t”

或者“
Was／Were＋主语＋其他？”
肯定回答为“Yes，主语＋was／were”，
否定回答为“No，主语＋wasn’t／weren’t”。

— Did you go to the beach?    你们去海滩了吗？
— Yes, we did.／No, we didn’t.    是的，我们去了。／不，我们没有。
— Was your weekend OK?    你的周末过得还行吧？
— Yes, it was.／No, it wasn’t.   是的，还行。／不，不行。


⑷ 特殊疑问句：特殊疑问词＋一般疑问句（顺序）？
What did Li Lei do last weekend?   李雷上周末干什么了？
— He visited his grandparents.      他去看了他的祖父母。
— Where were you yesterday?    你昨天在哪儿？
— I was at home.    我在家里。

但如果特殊疑问词作主语，不需要用did，直接用陈述句语序，比如
Who told you?  是谁告诉你的？

祝同学学习进步~