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同学你好，
es是形式主语，“es muessen keine Ampeln oder Fussgaenger beachtet werden”中，如果不使用形式主语就会变成“keine Ampeln oder Fussgaenger muessen beachtet werden”，主语较多较长而动词较少较短然后有点头重脚轻，所以在德语里倾向于用es代替真正的主语放在首位，这是德国人说话的逻辑习惯，需要同学们多注意一下

另外一个问题，es muessen在这里是“肯定是、很大可能是”的意思，后面这句话表示“因为肯定没有人会注意红绿灯或者人行道的情况（转义）”
情态动词的主观表述：情态动词在此表示说话人对主语行为的态度，即猜测或主张
句子用的是主观用法还是客观用法需要根据上下文的意思来判断
祝学习愉快~