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geleiten的解释是，“begleitend, zum Schutz mit jemandem mitgehen, ihn irgendwohin bringen, führen”，处于保护(的目的)陪着某人前行，或者把他带到、引导到某个地方，因此还是和【陪同begleiten】有一定的意思差别的，当然不排除他们都是古代德语的同一个词异化出来的。
比如Duden上给的例句就是，
einen Blinden über die Straße geleiten 帮助一位盲人过马路
er geleitete den Gast zur Tür 他送客人到门口