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可以这样理解

意志动词，反映按人或“有情物”的意志去完成的动作行为。主要分为以下两种情况。

1、自控动作（指大脑能够控制的动作），如：行く（いく）、買う（かう）、作る（つくる）。

2、自控心理活动（指大脑能够控制的心理活动）。如：思う（おもう）、考える（かんがえる）、信じる（しんじる）。

与之相对应的就是非意志动词，反映人的自发性动作、生理心理现象、能力、以及“非情物”的运动。以下情况都属于非意志动词。
1、自发心理现象。如：飽きる（あきる）、慌てる（あわてる）、はにかむ（腼腆、羞涩）等。
2、生理现象。如：疲れる（つかれる）、痺れる（しびれる）、老いる（おいる）等。
3、心理性生理现象。如：項垂れる（うなだれる）、増え上がる（ふえあがる）等。
4、能力。如：できる、聞こえる（きこえる）、分かる（わかる）等。
5、偶发事件。如：出会う（であう）、失う（うしなう）、忘れる（わすれる）等。
6、动植物的运动状态。如：育つ（そだつ）、枯れる（かれる）、咲く（さく）等。
7、自然现象。如：光る（ひかる）、霞む（かすむ）、降る（ふる）等。
8、物理运动。如：流れる（ながれる）、増える（ふえる）、溜まる（たまる）等。
9、抽象现象。如：ある、余る（あまる）、终わる（おわる）等。

具体分类就以上这些。不过有些动词因动作主体不同而兼有意志和非意志两种性质。例如：
1）、二階へ上がれ。／上二楼去。（意志动词）。
2）、物価が上がる。／物价上涨。（非意志动词）。

另外有些动词因多义而兼有两种性质。比如：
3）、電車で財布を落とした。／在电车上把钱包丢了。（非意志）
4）、井戸の中に石を落とした。／往井里扔了石头

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