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「伺う」属于「谦譲语Ⅰ」，而「参る」属于「谦譲语Ⅱ」。「伺う」是表示降低自己尊敬他人，而「参る」就是礼貌语。

「伺う」是为了表示对他人的敬意，而降低自己的身份的一种表达方式。而「参る」只是一种谦恭的礼貌的说话而已。

例如：
「私は先生のご自宅に伺います」
「私は先生のご自宅に参りました」
第一个句子，是我在对老师说话，表示要尊敬老师，降低自己的身份。所以用了自谦语。
而第二句话，不是对老师说的，而是对听话人说的，这个听话人可能就是第三方，可能是小王，小明之类的，我对他说”我去了老师家了“，这样的话，是我在对第三方说话，并非对老师本人说话，所以要用礼貌语。

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