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同学你好：
首先要明确这几个概念：
1）介词补足语指的是跟在由动词要求的介词后面的补足语成分。例：Ich kann mich auf sein Urteil verlassen.我可以信任他的判断。（这里的介词auf是由反身动词sich verlassen要求的，其后的“sein Urteil”就是句中的介词补足语。
2）代副词指的是“da+(r)介词”,用来指代介词补足语。例：“darauf”:Ich kann mich darauf verlassen (后面可以跟从句或带zu不定式: Ich kann mich daruf verlassen, dass er seine Aufgabe gut erledige kann.）
为了方便理解，同学可以把后面的从句当做介词补足语。但语法上“darauf”就已经指代了介词补足语，这里的从句只是一个补充说明。

祝同学学习愉快！