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同学你好~
What did your grandfather do this time yesterday? 这种结构是对的。
do是实意动词，在疑问句中要插入助动词did，而不能用was，没有was do这种搭配。

was等be动词在一般过去时中是单独作谓语的，后面可以加名词、形容词等作表语，比如
What was his hobby? 他的爱好是什么？ was和名词hobby构成系表结构。

可以在这里复习一下一般过去时的结构
https://www.hjenglish.com/new/p1208750/

祝同学学习进步~