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同学你好~
这里that引导宾语从句。
objected后面分为两个部分。
一部分是to the practice of camping, as to the package tour
这部分的用法是object to sth, 不同意；不赞成；反对
Many local people object to the building of the new airport.
许多当地的居民反对兴建新机场。

一部分是that the traveller abroad thereby denies himself the opportunity of getting to know the people of the country visited
这部分that引导宾语从句。object可以接宾语从句，表示“反对说”
Cullen objected that his small staff would be unable to handle the added work
卡伦提出反对，说他的人手较少，无法完成额外工作。

因为从句不缺少成分，所以用that引导，因为that不作成分。
但是which要作成分，而且表示“哪一个”，所以不能用在这里。

thereby副词，“因此；由此”
Our bodies can sweat, thereby losing heat by evaporation.
我们的身体能出汗，由此可以蒸发散热。

祝同学学习进步~