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同学你好~

“頼った”是动词“頼る”的过去式，做定语表示状态。这种用法比较少，一般都是 瞬间动词，形容词性动词。表示的是”属性、特征“的，一般用た形。（这个时候，可以替换为动词的持续体）
例如：
1、メガネをかけた人/带着眼镜的人
2，びっくりした顔。吃惊的表情。,
3，疲れた顔。疲倦的神色。
4，沈んだ声。

“親に頼った暮らし”这里就是“親に頼った”作定语修饰名词“暮らし”。
什么样的生活呢？
依靠父母的生活。

这里换成て型也是可以的，不影响句子的整体意思。

希望以上解答可以帮到同学，若对助助的回复有疑问，请同学在【追问】框中提出。
祝同学学习愉快哦٩(◕‿◕｡)۶