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同学你好！
词干没有收音的情况下才会有缩略的现象。
元音接아/어/여开头的词尾时，有缩略情况的，助助总结主要有如下情况（其实这些遇到一类记一类就行了）：
아+아=아 如：가다+아요=가요  나다+았어요=났어요.
어+어=어 如：서다+어요=서요  앞서다+었어요=앞섰어요
이+어=여 如：끼다+어요=껴요    다니다+었어요=다녔어요
오+아=와 如：오다+아요=와요  쏘다+았어요=쐈어요
우+어=워 如：두다+어요=둬요    누다+었어요=눴어요.  
애+어=애 如：깨다+어요=깨요  새다+었어요=샜어요
에+어=에 如：세다+어요=세요    세다+었어요=셌어요
외+어=왜 如：되다+어요=돼요  쬐다+었어요=쬈어요.
하다特殊记，하다+여=해.    再比如하다+였어요= 했어요.
所以타다+아/어/여야 하다=타야 하다.  
아/어/여야 하다的接法和아/어/여요是一样的，词干元音是ㅏ,ㅗ的情况接아야 하다，其他元音的情况接어야 하다，하다后面接여야 하다然后缩略为해야 하다。
所以먹다+어야 하다=먹어야 하다
祝同学学习进步~