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同学你好
なさい是带有点命令的语感的，父母和孩子关系确实是亲密的，但是作为长辈和管理的角色，也是经常对孩子提出要求和命令的，因此用なさい还是很普遍的。
其次，父母对孩子提出要求的表达，也不是就只能用なさい，根据说话时的语境等不同、彼此间关系的不同也可能有不同的用法。所以不要限制在固定的情况里哦。
如果区别关系亲密这点，就只能是多看多接触，慢慢把握住这个点了。
其次，同学说的，“母亲说的第二句话”是指“顔を洗って”吗？
如果是这句，这里的“洗って”是用动词て形表示中顿的用法哦，并不是表示要求命令的用法，
表示要求的部分是在句子最后的“食べなさい”这里体现的。
可以点追问
祝学习愉快