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同学你好～
haben+zu+Inf.相当于带müssen, sollen, können或者dürfen的主动句。

Wir haben noch viel zu tun. =Wir müssen noch viel tun.
Ihr habt euch nicht hier aufzuhalten. =Ihr dürft euch hier nicht aufhalten.
Ich habe diesem Kommentar nichts hinzuzufügen.=Ich kann diesem Kommentar nichts hinzufügen.

这道练习题，我认为是题目有问题
1. tragen是动词原形，没有情态动词的情况下不可能出现动词原形
如果想把tragen作名词使用作helfen的宾语，也应该遵循jm bei etw. helfen
也就是说这句话应该写作Ich habe ihm dabei geholfen, den Koffer zu tragen.
或者Ich habe ihm beim Koffertragen geholfen.
2. 如果用haben+zu+Inf.的用法，语法上能说得通，
但要写作Ich habe ihm beim Koffertragen zu helfen.
至于为什么不会写成这样，因为haben+zu+Inf.这种说法多用于公文书面语中，日常用语里基本只有Ich habe viel zu tun.会经常说到，其他的不太会使用。用情态动词的形式更简单，帮他搬箱子显然不需要书面语，不太会有人这么用。

祝同学学习愉快～