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同学你好~
irmos是动词ir在nós的有人称不定式动词形式，这个语法的适用范围是：
部分动词或者短语后面可以接有人称动词不定式，且动词指代的主语较为明确时
Que tal irmos à praia hoje à tarde? （Que tal+动词不定式，可以接动词的有人称不定式，动词指代的主语为nós）
É necessário (nós) prepararmos o presente para os nossos amigos. (ser+形容词+动词不定式短语，可以接动词的有人称不定式，动词prepararmos是preparar在nós的有人称变位）
部分动词短语中即使动词主语明确，还是使用无人称不定式形式：
Temos de fazer o trabalho de casa.
Precisamos de ir à escola.