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同学你好~
“我捡起了书在地上”这句汉语本身也不通顺的。

这里on the ground是介词短语作后置定语，修饰the book

在英语里，后置定语on the ground在book的后面，但在汉语中定语通常在前，所以要翻译为“在地上的书”

类似的比如
the girl with blonde hair：金发女孩

the boys from the US：来自美国的男孩子们

the sheep in front of the tree：树前的绵羊

可以在这里看看其他定语的翻译技巧
https://www.hjenglish.com/fanyi/p771711/

祝同学学习进步~