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同学你好^_^

could 是情态动词can 的过去式，表示动作发生在过去；但是表示推测的时候，could就不是can的过去式了，同样可以用在一般现在时

I could do it yesterday.   我昨天可以做这件事。

这句话实际是推测，所以could 在这里不是过去时用法

be able to 可以通过be动词的变化用在各个时态，可以用在过去时

情态动词之表示推测的情态动词_沪江英语学习网
https://www.hjenglish.com/new/p1224161/

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