祥子老家在乡间，十八岁时，父母去世，他便跑到北平来赚钱谋生。带着乡间小伙子的健壮、木讷、勤快与诚实，卖力气换饭吃的事做过不少，最后他认定，拉车是件挣钱的活。
当他拉着租来的新车，就下定决心，一定要赚钱买一辆自己的车。
祥子省吃俭用，不吸烟，不喝酒，不赌钱，终于在三年中间赚足一百块血汗钱，买了一辆新车。祥子感到生活充满了希望，来车也拉得越来越有劲。但好景不长，北平城外军阀混战，大兵到处抓人抓车。有一天，祥子为了多赚两块钱，抱着侥幸的心理拉客出城。不料走到半路，连人带车被十来个兵捉去。他在兵营里只好每天给大兵们扛行李，挑水烧饭。他心疼那辆自己用血汗钱挣来的车。后来大兵们吃了败仗，祥子乘黑从兵营里头偷跑出来，还顺手拉了三匹大兵撤退时落下的骆驼，把他们买了3块钱，从此他就有了“骆驼祥子”的外号。
祥子没有家，他就住在刘四爷的车场里。刘四爷开的车厂有多辆车，女儿虎妞协助他管理。虎妞是个三十七八岁的老姑娘，长得虎头虎脑，像个男人一样。刘四爷管外，虎妞管内，父女俩把人和车场治理得像铁桶一般。祥子对车有一种特殊的喜好，平时也不愿意闲着，擦车、打气等。干的高高兴兴。因此有时祥子虽然不拉车，刘四爷让他住在车场里。一天晚上，虎妞让他喝酒，然后和祥子睡了一夜。祥子清醒后十分憋闷，开始躲避她，恰逢曹先生要他拉包月，祥子便欢天喜地地搬到曹家住。
不料，虎妞在裤腰里塞了个枕头，说是怀了祥子地孩子，威胁祥子和她结婚。祥子只好听从她的摆布。
曹先生的社会主义言论引起特务的注意，他只好远走逃难。祥子又被孙侦探敲诈去了他的全部积蓄，祥子只好回到车场。刘四不能容忍自己的女儿和拉车的勾搭，并把祥子赶了出去。虎妞自己住房子、雇花轿，嫁给了祥子。
不就虎妞真的怀孕了，祥子拼命赚钱，劳累病倒，把虎妞的积蓄也用光了。虎妞由于难产死去了，祥子卖掉了车。小福子对祥子有情有义，祥子也很喜欢她。他对小福子说等我混好了，一定娶你。他又找了一个车场，拉车去了。但小福子已经买进了妓院，后来自尽了。祥子在街上游荡，终于完全堕落。他吃喝嫖赌，还染上了淋病，而且变得又懒又滑头，还做出买朋友的事。他没有回到曹先生家，祥子走到了自己的末日。